みつきんのメモ

組み込みエンジニアです。Interface誌で「My オリジナルLinuxの作り方」連載中

Yocto Chromiumをビルドする時に何回やってもリンカでSegmentation faultする時の対応

はじめに YoctoでChromiumをビルドする時に下記のようにエラーで終了する。 ... (snip) ... nterface.o | ninja: build stopped: subcommand failed. | WARNING: exit code 1 from a shell command. | ERROR: Task (/home/mickey/work/yocto/rpi-gatesgarth/…

Yocto リードオンリーなルートファイルシステムを構築する

はじめに 組み込みシステムの場合、製品として使用するようなケースではルートファイルシステムをリードオンリーとして、 本体が持つデータを書き換えられないようにすることがある。 Yoctoでは簡単に実現することができる。 実機でやったほうが楽しいのでラ…

Raspberry Pi Pico タイマーでLチカ

はじめに Raspberry Pi Pico(Pico)は4つの64ビットタイマーを持っている。それぞれ割り込みを発生させることができる。 ここまででSysTickやその割り込みを使ってLチカをしてきたが、すべてビジーループでタイミングを測っていた。 今回はWFIを使ってスリー…

Yocto UEFIセキュアブート

はじめに Yoctoでx86_64向けのボードを動かす。その際にUEFIセキュアブートも有効にしてみたいと考えた。そこで、meta-efi-secure-bootというレイヤを見つけた。 実機はROCK Pi X V1.4を使用する。 UEFIセキュアブート UEFIセキュアブートは秘密鍵を使用して…

Yocto bitbake-layers layerindex-fetch

はじめに bitbake-layersコマンドの便利なサブコマンドを見つけた(認識した)。 レイヤ間の依存関係 bitbakeで取り扱うレイヤではlayer.confに下記のようにLAYERDEPENDSを記述することで、依存関係を定義することができる。 LAYERDEPENDS_gnome-layer = "core…

Yocto meta-gnomeでpolkitのエラー

はじめに デフォルトの設定でmeta-gnomeをビルドするとエラーが発生する。 エラーの内容 gnome-control-centerとsystmedがそれぞれで/usr/share/polkit-1/rules.dをインストールしようとしてコンフリクトしている。 Error: Transaction test error: file /us…

Raspberry Pi Pico Systick割り込みを使ってLチカをFlashに書く

はじめに 前回作ったプログラムをFlashから実行できるようにしてみる。 RESUSについて追記(2021/3/10) Flash対応 Makefile diff -Narubp blink_ram_int_systick/Makefile blink_flash_int_systick/Makefile --- blink_ram_int_systick/Makefile 2021-02-27 1…

Raspberry Pi Pico Systick割り込みを使ってLチカをする

はじめに SysTick割り込みを使用してLチカをする。 2021-02-26 Raspberry Pi Pico Systickを使ってLチカを正確にするのコードをベースに作業する。 SysTick割り込み SysTick割り込みはm0+のコアで用意されている割り込みで、この割り込みが発生するとベクタ…

Raspberry Pi Pico Systickを使ってLチカを正確にする

はじめに 「PicoでベアメタルのLチカ(RAMバージョン) その2」として。 これまで作ってきたLチカは、適当な値をforでビジーループするだけだったので、タイミングはいい加減だった。 Cortex-M0+ではコアにSysTickを持っていて、これは難しい設定することもな…

Raspberry Pi Pico J-LlinkでOpenOCD

はじめに J-Link EDUが手元にあるので、OpenOCDでPicoのデバッグができないか試してみた。 接続 下記のように接続する。 Pico ARM-JTAG-SWD SWDIO SWDIO(7) SWDCLK SWDCLK(9) GND GND(4,6,8,10,12,14,16,18,20) VSYS VCC(1) 設定ファイル ${PICO_SDK_PATH}/.…

Raspberry Pi Pico ARM-USB-TINY-H + ARM-JTAG-SWDでデバッグ

はじめに ツイッターでRaspberryPi4が無いケースでOpenOCDでデバッグするにはどういう手段があるか。という話題が出た。 ARM-USB-TINY-H + ARM-JTAG-SWD ARMのMCUのデバッグで安価で使い勝手が良いものとしてはARM-USB-TINY-Hが挙げられる。 しかしこのデバ…

Pico ベアメタルをClang(LLVM)でビルド

はじめに ここまで作ってきたベアメタルのLチカはGCCでビルドしてきたが、それをclangでビルドしてみる。 clang-10のインストール Ubuntu 20.04環境でClangをインストールする。バージョンは10。 $ sudo apt install -y clang-10 lld-10 make Makefile ベー…

PicoでベアメタルのLチカ(FLASH + コンパイル済みBoot Stage2バージョン) その1

はじめに Raspberry Pi Pico SDKでのFlashからのブートについて調べたでは、Flashからブートするための仕組みを調査した。 Boot Stage2に相当する部分を自作するのは結構面倒だということがわかったので、コンパイル済み(CRC計算済み)のBoot Stage2である、 …

Pico SDKのリンカスクリプトを眺める

はじめに リンカスクリプト初心者がPico SDKのリンカスクリプトを眺める。今回眺めるのはmemmap_default.ld。 大きく分けて下記のようなブロックに別れている MEMORY ENTRY SECTIONS elfにもリンカスクリプトの詳しくないので間違っている情報があるはず。 M…

PicoでベアメタルのLチカ(RAMバージョン) その1

はじめに picoprobeでRAMに直接プログラムがロードできるようになったので、難しいboot2のことはおいておいて、 ベアメタルでLチカを試みる。 ホントは、コンパイル済みのboot2を組み込んでLチカしようと頑張ったが、現時点では挫折した。 心の師匠の成果物…

Ubuntu 20.04のPCでRaspberry Pi Picoを2台使ってOpenOCDによるデバッグ

はじめに Raspberry Pi Pico(Pico)はRaspberry Pi4を使用して、SWDでデバッグすることが推奨されているようだが、 Picoが2台ある場合、そのうち1台にpicoprobeというプログラムを書き込むことで、デバッガとして使用することができる。 下記のようにPico SDK…

lxd入門 VM編

はじめに lxdではバージョン4.0から仮想マシン(VM)も扱えるようになった。 コンテナと異なり、CPUやメモリはホストから一部割り当てて使用するためにパフォーマンス的には不利になるが、 カーネル層の機能を使用したい場合など、コンテナでは足りないケース…

lxd入門

はじめに コンテナ技術としてはDockerが有名だが、こちらはアプリケーションコンテナとなっている。 LXDはシステムコンテナという位置づけになっているが、これらがどう違っているのかわからなかった。 DockerとLXDの大きな違いはセッションのライフサイクル…

USB per-port power switching対応ハブガチャを引いてみた

はじめに USBハブにはper-port power switching(PPPS)という機能に対応しているものがある。 これはポート毎に給電を制御するものであって、これが使えるとそのハブに接続されたUSB機器の電源をPCから制御することができる。 USBハブのポートが供給する電力…

Raspberry Pi Pico SDKでのFlashからのブートについて調べた

はじめに 私のベアメタルの心の師匠であるdwelch67さんが、さっそく何か作っていたのでパクる勉強するべく中身を眺めていた。 リンカスクリプトの下記の部分のLENGTH = 0xFCが引っかかったので調べてみた。 MEMORY { flash : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = …

Raspbery Pi Pico Ubuntu20.04上にSDK環境構築

はじめに ラズベリーパイPico(RPi Pico)が入手できた。 開発環境としてラズパイ4が必要とされているが実際のところそうでもなさそうなのでUbuntu 20.04に開発環境(SDK)を構築しLチカを動かしてみる。 pico_setup.shについて C/C++の開発環境を構築するために…

CMakeでGoogleTest(gtest_add_tests vs gtest_discover_tests)

はじめに CMakeにはCTestというテストランナーがある。 CTestはテスト用の実行ファイル(テストバイナリ)が1つのテストとして認識される。 GoogleTest(GTest)のようなテストフレームワークの場合、1つのテストバイナリに複数のテストケースが含まれることが常…

CMake C++でユニットテスト入門(初級編)

はじめに C++でコードを書く時にユニットテストも書きたい。 CMakeにはテストを実行するための仕組みがある。 CTest CTestはいわゆるテストランナーで、CMakeがサポートするテストランナーの中では一番シンプルなもの。 指定されたものを実行するだけのシン…

PlatfromIOでArduino UNO + 2.4 TFT LCD Shield(ILI9341)を動かす

はじめに SPI接続のILI9341のLCDが欲しくてこれを買ったがSPIではなく届いてみると8ビットパラレルのモジュールだったので絶望した。 きっとポチッとしたときは眠たかったんだと思う。 しかし買ってしまったものは仕方ないので動かしてみることにした。 Plat…

YoctoProject CVE Checkについて調べる

はじめに bitbakeではビルドするパッケージの脆弱性をCVEによってチェックを行う機能がある。 使い方 local.confに下記を追加する。 INHERIT += "cve-check" すると、各パッケージのタスクにdo_cve_checkが追加される。 bitbakeを実行すると、このタスクが実…

Docker入門

はじめに Dockerに入門してみる。 作業環境はUbuntu 20.04 環境設定 aptでも提供されているが、Install Docker Engine on Ubuntuの手順でインストールしたほうがトラブルは少なそう。 apt版のアンインストール $ sudo apt purge docker docker-engine docker…

Giant BoardをYoctoに対応する

はじめに Giant BoardをDebian GNU/Linux 9 (stretch)で動かす動かしたGiant BoardをYoctoProjectに対応する。 ここでは新規ボード向けにYoctoProjectのレイヤを作る最小限の手順を紹介する。 新規ボードのレイヤを作る YoctoProjectが未対応のボードに対応…

kdb入門

はじめに カーネルデバッガが便利だという噂は聞いたことがあったが、実際使ったことがなかった。 kdbをすこしだけ試してみたのでメモ。 kdb vs kgdb Linuxのカーネルデバッガを調べるとかならずkdbとkgdbが引っかかる。 これらは別物で、どちらが良い悪いは…

pandocのpdf出力にwkhtmltopdfを使ってみる

はじめに pandocでマークダウンをPDF化する(LaTexなし)でwkhtmltopdfの存在を知った。 この記事ではWindows環境での話だったので、Ubuntu20.04で同様のことができないか確認した。 wkhtmltopdfのインストール Stableなリリースはここで確認できる。 執筆時点…

YoctoのSDKでOut-of-treeのカーネルモジュールをビルドする

はじめに bitbake meta-toolchainや-c populate_sdkで作成したSDKを使用してOut-of-treeのカーネルモジュール(ドライバ)をビルドする時に少しハマったのでメモしておく。 SDKにカーネルソースを含める 作成されたSDKに確実にカーネルのソースコードを含める…