はじめに
J-Link EDUが手元にあるので、OpenOCDでPicoのデバッグができないか試してみた。
接続
下記のように接続する。
| Pico | ARM-JTAG-SWD |
|---|---|
| SWDIO | SWDIO(7) |
| SWDCLK | SWDCLK(9) |
| GND | GND(4,6,8,10,12,14,16,18,20) |
| VSYS | VCC(1) |
設定ファイル
${PICO_SDK_PATH}/../openocd/tcl/pico-jlink.cfgを下記の内容で作成する。
source [find interface/jlink.cfg] transport select swd source [find target/rp2040.cfg] adapter speed 4000
アダプタをSWDモードに設定し、アダプタのスピードを設定する。
スピードを設定する際にadapter_khzを使うとadapter speedを使えと怒られる。
OpenOCDの実行(失敗)
下記のコマンドでOpenOCDを実行する。
$ cd ${PICO_SDK_PATH}/../openocd
$ src/openocd -f pico-jlink.cfg -s tcl
下記のようなエラーになる。
Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-geb22ace-dirty (2021-02-24-18:16)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : Hardware thread awareness created
Info : Hardware thread awareness created
Info : RP2040 Flash Bank Command
DEPRECATED! use 'adapter speed' not 'adapter_khz'
adapter speed: 4000 kHz
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : J-Link V10 compiled Oct 22 2019 16:28:15
Info : Hardware version: 10.10
Info : VTarget = 4.808 V
Info : clock speed 4000 kHz
Error: Sequence 4 not supported.
Info : DAP init failed
Error: Sequence 3 not supported.
Error: Sequence 4 not supported.
エラーの箇所
src/jtag/drivers/jlink.cの下記の関数でエラーになっている。
static int jlink_swd_switch_seq(enum swd_special_seq seq) { const uint8_t *s; unsigned int s_len; switch (seq) { case LINE_RESET: LOG_DEBUG("SWD line reset"); s = swd_seq_line_reset; s_len = swd_seq_line_reset_len; break; case JTAG_TO_SWD: LOG_DEBUG("JTAG-to-SWD"); s = swd_seq_jtag_to_swd; s_len = swd_seq_jtag_to_swd_len; break; case SWD_TO_JTAG: LOG_DEBUG("SWD-to-JTAG"); s = swd_seq_swd_to_jtag; s_len = swd_seq_swd_to_jtag_len; break; default: LOG_ERROR("Sequence %d not supported.", seq); return ERROR_FAIL; } jlink_queue_data_out(s, s_len); return ERROR_OK; }
このseqが3、4の場合にエラーになっている。
enum swd_special_seq {
LINE_RESET,
JTAG_TO_SWD,
SWD_TO_JTAG,
SWD_TO_DORMANT,
DORMANT_TO_SWD,
}
SWD_TO_DORMANTとDORMANT_TO_SWDに未対応ということらしい。
調べてみると、既にPR(Rp2040 jlink #19)は出されている。
patchは2つあり、下記の修正はドンピシャの内容となっている。
From ef234fa045dfae30e4557db0867d4720f46bbbd3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Liam Fraser <liam@raspberrypi.com> Date: Sun, 24 Jan 2021 08:59:02 +0000 Subject: [PATCH] Add DORMANT_TO_SWD and SWD_TO_DORMANT sequences to jlink driver --- src/jtag/drivers/jlink.c | 10 ++++++++++ 1 file changed, 10 insertions(+) diff --git a/src/jtag/drivers/jlink.c b/src/jtag/drivers/jlink.c index ae8ce49c6..5b2c1ea89 100644 --- a/src/jtag/drivers/jlink.c +++ b/src/jtag/drivers/jlink.c @@ -2149,6 +2149,16 @@ static int jlink_swd_switch_seq(enum swd_special_seq seq) s = swd_seq_swd_to_jtag; s_len = swd_seq_swd_to_jtag_len; break; + case DORMANT_TO_SWD: + LOG_DEBUG("DORMANT-to-SWD"); + s = swd_seq_dormant_to_swd; + s_len = swd_seq_dormant_to_swd_len; + break; + case SWD_TO_DORMANT: + LOG_DEBUG("SWD-to-DORMANT"); + s = swd_seq_swd_to_dormant; + s_len = swd_seq_swd_to_dormant_len; + break; default: LOG_ERROR("Sequence %d not supported.", seq); return ERROR_FAIL;
もう一つの方はack待ちが不要なコマンドに対応するものらしい。
From 7e5ea1861a118120a78dac1fd812f1bdcaedc0cc Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: graham sanderson <graham.sanderson@gmail.com> Date: Mon, 25 Jan 2021 12:09:03 -0600 Subject: [PATCH] Add handling of no-ack commands to jlink driver Change-Id: I4f7b0dad37bc68cde168962d86e53d7f5ea1cad7 --- src/jtag/drivers/jlink.c | 9 ++++++++- 1 file changed, 8 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/src/jtag/drivers/jlink.c b/src/jtag/drivers/jlink.c index 5b2c1ea89..e2537b78f 100644 --- a/src/jtag/drivers/jlink.c +++ b/src/jtag/drivers/jlink.c @@ -2002,6 +2002,8 @@ struct pending_scan_result { void *buffer; /** Offset in the destination buffer */ unsigned buffer_offset; + /** true if the command has nmo acknowledgement */ + bool no_ack; }; #define MAX_PENDING_SCAN_RESULTS 256 @@ -2195,7 +2197,9 @@ static int jlink_swd_run_queue(void) } for (i = 0; i < pending_scan_results_length; i++) { - int ack = buf_get_u32(tdo_buffer, pending_scan_results_buffer[i].first, 3); + int ack = pending_scan_results_buffer[i].no_ack ? + SWD_ACK_OK : + buf_get_u32(tdo_buffer, pending_scan_results_buffer[i].first, 3); if (ack != SWD_ACK_OK) { LOG_DEBUG("SWD ack not OK: %d %s", ack, @@ -2259,6 +2263,9 @@ static void jlink_swd_queue_cmd(uint8_t cmd, uint32_t *dst, uint32_t data, uint3 jlink_queue_data_out(data_parity_trn, 32 + 1); } + pending_scan_results_buffer[pending_scan_results_length].no_ack = + (0 == ((cmd ^ swd_cmd(false, false, DP_TARGETSEL)) & + (SWD_CMD_APnDP|SWD_CMD_RnW|SWD_CMD_A32))); pending_scan_results_length++;
Checkに引っかかっておりマージされないらしい。
パッチの適用
ローカルのソースコードにこれらの変更を適用してみる。手元ではとりあえず手で修正した。
$ make -j $(nproc)
ビルドが通った。
OpenOCDの実行(成功)
再度実行してみる
$ cd ${PICO_SDK_PATH}/../openocd
$ src/openocd -f pico-jlink.cfg -s tcl
Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-geb22ace-dirty (2021-02-24-18:16)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : Hardware thread awareness created
Info : Hardware thread awareness created
Info : RP2040 Flash Bank Command
DEPRECATED! use 'adapter speed' not 'adapter_khz'
adapter speed: 4000 kHz
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : J-Link V10 compiled Oct 22 2019 16:28:15
Info : Hardware version: 10.10
Info : VTarget = 4.825 V
Info : clock speed 4000 kHz
Info : SWD DPIDR 0x0bc12477
Info : SWD DLPIDR 0x00000001
Info : SWD DPIDR 0x0bc12477
Info : SWD DLPIDR 0x10000001
Info : rp2040.core0: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : rp2040.core1: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : starting gdb server for rp2040.core0 on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
問題なく起動した。
blinkを実行
pico-examplesのblinkを実行してみる。
OpenOCDとは別のターミナルで下記を実行する。
$ cd ${PICO_EXAMPLES_PATH}/build/blink
$ gdb-multiarch blink.elf
(gdb) target remote :3333
(gdb) mon reset init
(gdb) load
(gdb) c
LEDがチカチカした。
まとめ
J-Link対応のためのPRは既に出されているが 2021/2/24時点ではマージされていない。
修正内容自体は正しそうなので、自分でこれらの修正を取り込むか、PR用のブランチを使用すればJ-Link自体は使用できそう。
CIがしくじっているだけのような気もするので、もうすぐ取り込まれるかも。
