OpenCV3 ArUcoサンプルのビルド

OpenCV3ではopencv_contributeというリポジトリOpenCVを使用して作成されたライブラリがモジュールとして収録されている。 この中にAR向けマーカー認識ライブラリのArUcoがある。

opencv_contrib/modules/arucoにはCMakeLists.txtが存在するが、これはArUcoそのものをビルドするためのものであるため、 サンプルのビルドには使用できない。

次のファイルをopencv_contrib/modules/aruco/samplesに置く。

ここでは、create_board.cppcalibrate_camera.cppをビルドしている。

サンプルの実行例を下記に示す。

$ ./create_board -w=4 -h=3 -d=10 -l=100 -s=30 -m=30 --si test.png
$ ./calibrate_camera  -w=4 -h=3 -d=10 -l=0.03 -s=0.01 --ci=1 ./test.xml

パラメータは適当。

create_boardキャリブレーションに使用するマーカーボードを作成。 calibrate_cameraキャリブレーションを実行する。

create_boardのサイズ指定がピクセル単位なのに対し、calibrate_cameraのサイズ指定はメートル単位となっている。 これはキャリブレーションを印刷したボードで行うことを想定しているためだろう。